Algorithme du stockage

Comme vu précédemment, nous allons procéder au stockage statique simple d'une pièce. L'événement déclencheur sera la détection d'une pièce à l'entrée du convoyeur.

Modélisation

Voici le diagramme d'état que nous allons implémenter :

Programmation de l'automate

Pour la partie programmation, nous allons ajouter une variable qui sert à mémoriser l'état en cours :

// A placer avant notre fonction "setup".
int storage_status = 0;

void loop() {
  do_storage();
}

/**
 * fonction de stockage
 */
void do_storage() {

  if(storage_status == 0) {
    if(isThereIncomingBox()) {
      storage_status = 1;
    }
  } else if(storage_status == 1) {
    if(hasTouchedCantileverBack()) {
      
      stopCantilever();
      moveArmTowardRack();
      delay(500);
      storage_status = 2;
      
    } else {
      moveCantileverBackward();      
    }
  } else if(storage_status == 2) {
    if(hasTouchedSwitchHorizontal()) {
      moveArmTowardRack();
      delay(300);
      stopM2Horizontal();
      storage_status = 3;
      
    } else {
      moveArmTowardConveyor();
    }
  } else if(storage_status == 3) {
    if(hasTouchedSwitchVertical()) {
      moveArmDown();
      delay(4500);
      stopVertical();
      storage_status = 4;
      
    } else {
      moveArmUp();
    }
  } else if(storage_status == 4) {
    if(hasTouchedCantileverFront()) {
      stopCantilever();
      storage_status = 5;

    } else {
      moveCantileverForward();
    }
  } else if(storage_status == 5) {
    if(boxHasReachedEndOfConveyor()) {
      stopConveyor();
      moveArmUp();
      delay(4000);
      stopVertical();
      storage_status = 6;
    } else {
      moveConveyorForward();
    }
  } else if(storage_status == 6) {
    if(hasTouchedCantileverBack()) {
      stopCantilever();
      moveArmTowardRack();
      delay(4700);  // pour arriver à la colonne n°3
      stopM2Horizontal();
      
      storage_status = 7;
    } else {
      moveCantileverBackward();
    }
  } else if(storage_status == 7) {
    if(hasTouchedSwitchVertical()) {
      moveArmDown();
      delay(300);  // pour arriver au niveau de la ligne supérieure.
      stopVertical();
      storage_status = 8;
      
    } else {
      moveArmUp();
    }
  } else if (storage_status == 8) {
    if(hasTouchedCantileverFront()) {
      stopCantilever();
      moveArmDown();
      delay(500);
      stopVertical();
      storage_status = 9;

    } else {
      moveCantileverForward();
    }
  } else if (storage_status == 9) {
    if(hasTouchedCantileverBack()) {
      stopVertical();
      stopCantilever();
      storage_status = 10;
      
    } else {
      moveCantileverBackward();
    }
  } else if (storage_status == 10) {
    warehouse_status = 0;
  }
}