Algorithme du déstockage

Comme vu précédemment, nous allons procéder au déstockage statique simple d'une pièce pré-définie.

Modélisation

Voici le diagramme d'état que nous allons implémenter :

Programmation de l'automate

Pour la partie programmation, nous allons ajouter une variable qui sert à mémoriser l'état en cours :

// A placer avant notre fonction "setup".
int clearance_status = 0;

void loop() {
  do_clearance();
}

/**
 * fonction de stockage
 */
void do_clearance() {

  // status=0 => retire le pont du transstockeur
  if(clearance_status == 0) {
    stopAllEngines();

    if(hasTouchedCantileverBack()) {

      stopCantilever();
      moveArmTowardRack();
      delay(500);
      clearance_status = 1;
      
    } else {
      moveCantileverBackward();      
    }

    // status=1 => déplace le transstockeur horizontalement jusqu'à la fin de course. 
    // Quand il arrive en fin de course, il repart dans l'autre sens jusqu'à la colonne à destocker.
  } else if(clearance_status == 1) {
    if(hasTouchedSwitchHorizontal()) {
      moveArmTowardRack();
      delay(12500);    // Jusqu'à la colonne à déstocker (12500 = COLONNE A)
      stopM2Horizontal();
      clearance_status = 2;
      
    } else {
      moveArmTowardConveyor();
    }
  } else if(clearance_status == 2) {
    if(hasTouchedSwitchVertical()) {
      moveArmDown();
      delay(5000);
      stopVertical();
      clearance_status = 3;
      
    } else {
      moveArmUp();
    }
  } else if(clearance_status == 3) {

    if(hasTouchedCantileverFront()) {
      stopCantilever();
      moveArmUp();    // Lève le pont du transstockeur pour prendre la pièce à déstocker
      delay(700);
      stopVertical();
      clearance_status = 4;

    } else {
      moveCantileverForward();
    }
  } else if(clearance_status == 4) {
    if(hasTouchedCantileverBack()) {

      stopCantilever();
      clearance_status = 5;
      
    } else {
      moveCantileverBackward();      
    }
  } else if(clearance_status == 5) {
    if(hasTouchedSwitchHorizontal()) {
      moveArmTowardRack();
      delay(300);    // Pour se mettre en face du convoyeur
      stopM2Horizontal();
      delay(300);
      moveArmUp();  // relève un peu le pont avant de l'avancer pour déposer la pièce sur le convoyeur de sortie.
      delay(500);
      stopVertical();
      clearance_status = 6;
      
    } else {
      moveArmTowardConveyor();
    }

  } else if(clearance_status == 6) {
    if(hasTouchedCantileverFront()) {
      stopCantilever();
      moveArmDown();
      delay(500);
      stopVertical();
      clearance_status = 7;

    } else {
      moveCantileverForward();
    }
  } else if(clearance_status == 7) {
    if(hasTouchedCantileverBack()) {

      stopCantilever();
      clearance_status = 8;
      
    } else {
      moveCantileverBackward();      
    }
  } else if(clearance_status == 8) {
    if(boxHasGoneOut()) {
      stopConveyor();   // On a fini
      clearance_status = 9;
    } else {
      moveConveyorBackward();
    }
  } else if(clearance_status == 9) {
    warehouse_status = 0;
  }
}